ABB機器人停止指令的運用

2023-05-08 14:43:18佛山超仁機器人科技有限公司1406

ABB機器人停止指令的運用如下：

1.Stop指令用于停止程序執行。在Stop指令執行結束之前，將完成當前執行的所有移動任務。Stop指令可以同時停止當前正在執行的邏輯任務與運動任務。stop指令也可以理解為機器人的暫停指令，因為使用stop并不會改變機器人程序的調用結構，可以在機器人收到啟動命令時繼續執行機器人程序。Stop指令有兩個非常有用的可選參數：

NoRegain 參數：指令默認是不使用NoRegain參數的。通常我們停止機器人后，如果機器人脫離了程序（例如手動模式下JOG運動）發生了移動，即機器人再次啟動時的位置與機器人停止時的位置不是同一位置時，示教器上會提示人工確認機器人在執行程序前是否回到程序停止時機器人所在的位置。如果使用了NoRegain參數，在停止位置與啟動不在同一位置的情況，就不會出現需要人工確認是否返回程序停止時的路徑的提示。
AllMoveTasks 參數：如果機器人存在多任務。則使用本參數可以停止機器人所有任務中的程序。如果不使用該參數，則stop指令只會對其所在任務產生作用，非stop指令所在任務將不受stop指令影響。

2.EXIT指令會使機器人在停止時程序指針隨之消失。即使用EXIT停止后是無法直接繼續啟動機器人的，必須通過示教器重置程序指針或者通過系統輸入Start at Main重置程序指針至主程序才可以繼續運行。

3.Break指令的使用效果與stop指令的效果類似，與stop不同的是當機器人執行Break指令的時候機器人會立即停止，即使機器人當前的運動指令沒有執行完機器人也會停止運動。
那么有的小伙伴可能就會問了，我用stop指令機器人也可以在當前運動指令沒有執行結束前停止呀？這不和Break一樣嗎？其實不然，采用stop指令停止機器人時，如果當前的運動指令機器人停止時沒有執行完，機器人再啟動后還是會繼續執行完停止時未執行完的運動指令，然后再繼續向下執行程序，而使用Break指令時，機器人在停止時即使當前運動指令沒有執行完，也會直接將程序指針直接跳轉至下一行程序，即機器人會放棄當前被中斷的運動指令，機器人再次啟動時會直接從下一條指令開始執行。

4.StopMove指令用于停止機器人的運動任務，但機器人的邏輯任務是不受其影響的，即機器人StopMove后，機器人的非運動任務仍然還是在繼續運行的，沒有停止。StopMove指令需要與StartMove指令配合使用。為方便理解，下面舉一個例子。
StopMove;
WaitDI di0, 1;
StartMove;
機器人停止運動，當di0信號為1時機器人繼續運動。

StopMove指令也有兩個可選參數：
1.Quick參數：Quick可以使機器人盡快停止本路徑上的運動。，如果沒有使用該參數，則機器人的停止速度將與普通的程序停止相同。
2.AllMotionTasks參數：與stop指令的AllMotionTasks參數作用相同，當StopMove指令執行時只停止指令所在任務運動還是停止所有任務運動。